프로젝트/자율주행 자동차 제작 프로젝트
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프로젝트/자율주행 자동차 제작 프로젝트 2020. 9. 2. 17:54
💡Line Tracer란 무엇일까요? 단어 그대로입니다! 정해진 선(Line)을 따라가는(Tracer) 것으로, line following이라고도 불립니다. 주로 산업용 AGV(Automatic Guided Vehicle)에 사용된다고 하네요. 주행선을 센서로 검출하여 목적지까지 선을 따라 이동하는 원리입니다. 이 포스팅에서는 카메라를 통해 영상을 인식하고, Line Tracer를 활용하여 라인을 추출하여 자율주행 로봇을 제어해보는 실습을 진행해보겠습니다. 이동 간에 목적지 위치를 지속적으로 수신하기 위해서 GPS 센서를, 장애물들을 회피하기 위하여 이전 포스팅에서 사용했던 초음파 센서를 접목시키면 주행의 정확도와 안전성을 향상시킬 수 있겠죠🤩 Line Tracer의 원리를 적용하여, 이미지에서 주행선을..
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프로젝트/자율주행 자동차 제작 프로젝트 2020. 9. 2. 17:46
자율주행 플랫폼은 크게 '인지', '판단', '제어'의 중심 요소로 나누어집니다. 인지 차량에 장착된 센서(카메라, 레이더, 라이더, GPS 등), 차량 간/차량과 외부 간의 통신을 통해 주변 상황에 대한 정보를 수집하고, 인지 판단 인지된 정보를 해석하여 주행상황을 판단하고, 스스로 장애물, 교통신호 등을 반영한 적절한 주행 경로를 설정하여 운행 제어 제어시스템을 통해 실제 주행에 반영하기 위해 운전시스템을 제어 그렇다면 자율주행에서 수행되어야 할 프로세스들에는 무엇이 있을까요? 기본적으로 주행 영상 획득, 영상에 대한 전처리, 자동차의 모터제어, 센서(카메라, 레이더) 처리, 차량 간/인프라 간의 통신 등의 작업이 있을거에요. 이 process들을 순차적으로 진행한다고 해봅시다. 일단 수행 시간이 상..
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프로젝트/자율주행 자동차 제작 프로젝트 2020. 9. 2. 17:42
라즈베리파이를 세팅한 후에, VNC Viewer를 사용하여 원격으로 제어하여 실습을 진행했습니다. 위 실습을 진행하기 위해서는 라즈베리파이에 USB 카메라를 연결하고, 1) OpenCV와 2)cheese를 설치해주는 사전과정이 필요합니다! 카메라를 사용하는 기본 예제를 먼저 볼까요? #include #include //OpenCV #include using namespace cv; using namespace std; #define IMG_Width 640//가로 픽셀값 #define IMG_Height 480//세로 픽셀값 int main(void) { int img_width, img_height; img_width = 640; img_height = 480; Mat mat_image_org_colo..
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프로젝트/자율주행 자동차 제작 프로젝트 2020. 9. 2. 17:16
현대모비스와 서강대학교에서 주최한 'AI 활용 방법 및 Autonomous Car 제작 실습' 교육에 일주일 간 참여하였다! 지난 학기에 캡스톤 디자인 프로젝트를 진행하며 자율주행에 쓰이는 여러 기술들과 알고리즘들을 접하게 되었다. 직접 자율주행 차를 제작하는 실습을 해보면 어떨까 싶어서 한 번 지원해보았다. 지원서를 쓰는데, 저게 전부여서 너무 당황스러웠던 기억. 뭐 어쨌든, 붙었다! 인턴십 이런 것도 아니고 그저 일주일 짜리 교육일 뿐이지만, 그래도 뭐든 떨어진 것 보다는 나으니까! (그리고 사실 석사 연계과정에 지원할 생각이 아니라면 별 도움이 되지도 않는 것 같......ㅎㅎ )